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ORIZURUの裏話 第一回目「ORIZURUに込めた思い」

2016-10-05

eyecatch

LazuriteはCEATEC2016 IoT/CPS展にロームのブースで出展しています。そして、今年のCEATECブースでは昨年から進化したORIZURUを披露しました。2016年度版ORIZURUの詳細について記載してまいります。

今年のORIZURUの開発テーマは「人に優しい技術」に設定しました。そして、私たちはORIZURUが人と触れ合う場面を想像してORIZURUによるホバリングを表現することにしました。

orizuru2016

しかし、昨年のORIZURUは動きが早い上に、制御ができる範囲が狭いという課題がありました。ホバリングをするためにはピッチ方向の制御、即ち頭と尾っぽの角度の制御が必要なのですが、そのような動きを出すことができませんでした。また、もう一つの課題は羽による推進力はホバリングができるほどのエネルギーを出すことができませんでした。そこで私たちはORIZURUに次のような改良を加えました。

その1

推進力を効率よく上げるためにORIZURUを四枚羽にしました。片側に1枚の羽しか無いのと異なり、左右の羽根は上下に挟んで推進力を出すこと、また上では左右の羽根で挟んで推進力を出すことができるため、2枚羽に対して小さなエネルギーで大きな推進力を生み出す事ができます。このちからはホバリングをするのに有効ですが、逆に強すぎて機体の制御が効きづらくなるという面もあります。

wing_2

その2

尾翼にテールモーターを取り付けてピッチ角を制御することにしました。このモーターによりORIZURUは空中の姿勢制御がかのうなダイナミックな動きをすることができるようになりました。

pitch

その3

センサーによる姿勢制御機能を搭載しました。羽根を4枚にして、またピッチの動きをモーターによって行った結果、ORIZURUはダイナミックな動きをすることができました。しかし、これは人間が操作できる状態ではないため、細かな制御はセンサーを用いて行うことにしました。

このようにして、CEATEC2016でお披露目する自動姿勢制御を搭載したホバリングするORIZURUのコンセプトと機体が誕生しました。